Zamek książąt mazowieckich w Płocku nierozerwalnie wiąże się z historią miasta. Początki osadnictwa na Wzgórzu Tumskim w Płocku, gdzie mieści się obecnie zamek datuje się na X wiek. Dzięki usytuowaniu u zbiegu szlaków handlowych i dogodnemu, obronnemu ukształtowaniu terenu na skarpie ponad lustrem Wisły, miejsce to stało się idealne dla stworzenia warownego grodu. Swój największy rozwój zawdzięczał on Władysławowi Hermanowi, który wzniósł również na jego terenie romańską katedrę. To właśnie na jej miejscu, prawie trzysta lat później Kazimierz Wielki wybudował gotycki zamek, który do końca XV wieku służył jako siedziba książąt mazowieckich.

Zamek w Płocku został podzielony na dwie części, ta ważniejsza, bardziej reprezentacyjna nosiła nazwę castrum. Cały obiekt otoczony został charakterystycznym, podwójnym murem obronnym. Zewnętrzny mur dostosowany był do nieregularnego kształtu wzgórza, na którym wznosił się zamek. Natomiast wewnętrzny, zakończony blankami, wyższy o kilka metrów, łączył dwie, zachowane do dziś wieże – Szlachecką i Zegarową. Ta ostatnia, pełniąca od końca XV wieku rolę dzwonnicy katedralnej, była przebudowywana w połowie XVI wieku, a w latach 1723–1735 wzbogaciła się o barokowe zwieńczenie w postaci kopuły. Część mieszkalna, zajmowana przez władcę, przylegała do muru. Do samego zamku prowadziły dwie bramy. Jedna wychodząca na południowy-zachód, zaraz przy skarpie wiślanej, prowadziła na drewniany most, który łączył zamek z obwodem murów miejskich. Przez drugą, północno-zachodnią można było dostać się do miejskiej bramy Grodzkiej.

Książęta mazowieccy zamieszkiwali zamek do 1532 roku. Wtedy to wiślana skarpa obsunęła się, a część zamku uległa zniszczeniu. Odbudowano go i podzielono między władców i kościół. Rezydencję tych pierwszych przeniesiono do mniejszej, południowej części, natomiast reszta budowli od 1538 roku stała się własnością benedyktynów i pozostała w ich rękach do 1781 roku.  Potop Szwedzki przyczynił się do upadku zamku, a w XVII-XVIII wieku powstało w zamku opactwo benedyktyńskie i wybudowano kościół w miejscu, gdzie dawniej mieszkali władcy. W XX wieku odrestaurowano zamek, jednak ta ingerencja w jego strukturę prawie całkowicie zatarła ślady pierwotnego zamku. Dziś nie przypomina on już budowli z dawnych lat. Odkopane przez archeologów relikty dawnej siedziby Władysława Hermana oraz dwie ocalałe wieże gotyckiego zamku Kazimierza Wielkiego są wpisane do rejestru zabytków wraz z budynkami dawnego opactwa benedyktyńskiego.

W 1973 roku utworzono w zamku Muzeum Mazowieckie, które mieści się tam do dziś.